海龟机器人问世：哈工程团队实现水下厘米级精准观测

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9月22日，哈尔滨工程大学船舶与海洋工程学院王刚教授团队成功研发出一款名为“海龟”的敏捷型水下机器人。该设备在近海底环境观测领域实现厘米级精度突破，凭借出色的机动性能，彻底改变了传统水下机器人行动迟缓、操控僵硬的固有印象。

“海龟”机器人配备经过优化布局的推进系统，在水下航行时扰动极小，几乎不产生明显水流波动，有效减少了对海底沉积物的干扰，降幅达90%。为提升机器人在贴近海底运行时的安全性与感知能力，研究团队创新性地提出“三点惯性测量感知方法”，显著改善了系统的感知精度与响应速度，使数据噪声降低约76.2%，响应时间缩短一半以上，同时倾角控制稳定性提高超过7倍。

在运动控制方面，团队通过持续技术攻关，将姿态约束算法融入跟踪控制系统，大幅增强了机器人的灵活性和动态响应能力。“海龟”可完成360度全向灵活运动，成功攻克了水下航行器在复杂海底地形中实现全域自主机动的技术难题。该机器人不仅适用于珊瑚礁生态监测等科研任务，还可广泛应用于水下搜救、目标打捞等实际场景。

公开资料显示，王刚现任船舶与海洋工程学科教授、博士生导师，入选国家级高层次青年人才计划，曾获黑龙江省青年科技奖，是IEEE高级会员。其长期致力于水下机器人与环境适配技术研究，在两栖环境颗粒介质接触力学、水下复合推进理论、柔性驱动器件开发等方面取得多项重要成果。