那么爱机器人，你知道机器人的基本结构吗 | 机器人的结构

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机器人作为一个时代的标志，很多人听到机器人都会表示满满的兴趣，就是因为机器人的这一个“人”字，让它如此有魅力，无论是对机器人的爱好初学者，还是从来没有接触过机器人的人，这篇文章都能科普到您一定的机器人知识。

科学家研制机器人，实际想法是仿照人类去塑造机器人，首先要使机器人具有人类的某些功能、某些行为，能够胜任人类希冀的某种任务，其最高标准应该是类人型智能机器人。因此，研讨机器人的基本结构，可与人体的基本结构相对照来进行。

人体的组织结构是一个非常严密、非常复杂的统一体，细胞是构成人体最基本的形体结构单位和机能单位。各系统之间互相关联、影响和依存，在神经系统统一支配下，各系统协调一致，共同完成人的生命活动和功能活动。

机器人的结构通常由四大部分组成，执行机构、驱动系统、控制系统和智能系统。

关于机器人的执行机构

机器人的执行机构包括手部、腕部、腰部和基座，它与人身结构基本上相对应，其中基座相当于人的下肢。

机器人的关节有滑动关节、回转关节、圆柱关节和球关节等类型，根据机器人要进行的运动决定机器人工作需要采用的关节。机器人的关节保证了机器人个部位的可动性。

机器人的手部又称为末端执行机构，它是工业机器人和多数服务型机器人直接从事工作的部分。根据机器人的类型和工作性质，手部可以根据需要设计成夹爪或是安装其他工具，例如焊枪。也可以是非夹持类的，例如真空吸盘、电磁吸盘。

机器人的腕部相当于人的手腕，一般有3个自由度，以带动手部现实必要的姿态。

机器人的臂部，相当于人的胳膊，下连手腕，上接腰身，一般由小臂和大臂组成，通常是带动腕部做平面运动。

机器人的腰部，相当于人的躯干，是链接臂部和基座的回转部件，由于它的回转运动和臂部的平面运动，就可以使腕部做空间运动。

机器人的基座，是整个机器人的支撑部件，它相当于人的两条腿，在移动式的类型中，有轮式、履带式和仿人形机器人的步行式等

关于机器人的驱动---传动系统

机器人的驱动---传动系统是将能源传送到执行机构的装置。

机器人能源按其工作介质，可以分为气动、液动、电动和混合式四大类，在混合式中，有气---电混合式和液---电混合式。

机器人的驱动系统相当于人的消化系统和循环系统，是保证机器人运行的能量供应。

关于机器人的控制系统

是由控制计算机以及相应的控制软件和伺服控制器组成，它相当于人的神经系统，是机器人的指挥系统，对其执行机构发出如何动作的命令。

关于机器人的智能系统

让机器人拥有人的智慧和能力，在机器人控制技术方面，科学家们一直企图将人的智能引入机器人控制系统，以形成其智能控制。

机器人的智能系统由感知系统和分析-决策智能系统组成。

感知系统---主要靠具有不同信息的传感器构成，属于硬件部分，包括视觉、听觉、触觉以及味觉、嗅觉等传感器。

机器人的视觉功能多是利用摄像机作为视觉传感器，与计算机相结合，并采用电视技术，使机器人具有视觉功能，可以看到外界的东西，然后再经过图像处理，就可以根据情况对机器人下达如何工作的命令。（在工业机器人中，多用于识别、监视和检测）

机器人的听觉功能就是所谓的“语音识别”，指机器人能够接受人的语音信息，经过语言识别、语音处理、语句分析和语义分析，最后作出正确对答。语音识别系统一般是由传声器、语音预处理器、计算机机专用软件所组成。

机器人的分析---决策智能系统主要是靠计算机专用或通用软件来完成。

目前，经过科学家们对机器人的深入研究，机器人的类人肌肉和皮肤逐渐被实现，据机器人专家预测，未来的机器人可能会与生物机器人难以区别。

（网络图片）

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