球坐标式机器人具有一个转动关节丨全关节型焊接机器人有哪些特点

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今天给大家带来工业机器人手动操纵之关节运动。

在上一篇文章中(ABB机器人从入门到精通：创建系统（内含软件下载链接）)，相信你已经学会了如何从0开始创建机器人的系统，而在成功创建系统之后，就可以对机器人进行一个简单的操作了，而今天，我就带你了解下机器人的手动操纵之关节运动。

为了更好的方便新手操作与学习机器人，在最初的学习阶段都要借助机器人的示教器，首先，我们先来了解下什么是示教器。

如下图所示，这就是ABB工业机器人的示教器。

那么，什么是示教器呢？顾名思义，就是通过这个控制器来实现对机器人的动作、位置、程序等进行示教。

如下图所示，就是示教器的基本界面。

今天，咱们主要是借助于示教器，来简单的对机器人进行操作，比如对机器人的手动关节运动。

首先，进入手动操纵界面（如下图所示）。

在进入手动操纵界面后，就可以对机器人进行的操作（手动操作界面如下图所示）。

在手动操作机器人之前，首先了解一个知识点：

“这款IRB1200的机器人共有6个轴，每个轴的内部都有伺服电机以及编码器”。

好，继续。

想要手动控制机器人，首先需要在动作模式中对机器人的运动模式进行选择，而机器人的运动模式则有4种，如下图所示：

机器人常用的动作模式共4类：轴1-3、轴4-6、线性以及重定位。

其中，轴1-3、轴4-6分别是用来控制机器人的关节运动，常用于控制机器人的单个轴，而线性与重定位则是基于6轴共同运动。

今天，主要来学习机器人的关节运动。

首先，在动作模式下选择轴1-3后，可以清晰的看到机器人6轴每个轴的位置，如下图所示：

其中数字1—6分别对应着6个轴，而数字1—6后面对应的角度，则是当前机器人关节的位置。

选择轴1-3的运动模式后，就可以使用操纵杆来对机器人进行手动操纵，在使用操纵杆之前，可以对操纵杆有个基本的了解。

如下图所示：操纵杆的方向。

其中1/2/3分别代表着轴1/2/3，而每个数字上方对应的箭头，则表示单个轴的运动正方向，也就是说，轴二的正方向是朝下，轴一的正方向是朝右，轴三的正方向是顺时针，那么，又该如何操作呢？

如下图所示，这就是示教器上的操纵杆。

在轴1-3模式下，水平方向且朝右的箭头就代表着轴一的正方向，水平方向且朝左的箭头代表着轴一的负方向。

如下图所示：

同理，垂直方向且箭头朝下的方向则是轴二的正方向，垂直方向且箭头朝上的方向则是轴二的负方向；

顺时针的箭头表示轴三的正方向，逆时针的箭头则表示轴三的负方向。

了解轴1-3的运动方向后，在机器人使能打开的情况下就可以进行对机器人进行关节运动了，如下图所示：

打开使能后，选择任一的轴就可以进行简单的关节运动了。

以上，我们讲解的是轴1-3模式，同理，轴4-6模式也是同样的方法，你可以试着根据轴1-3模式的讲解，来对轴4-6模式进行运动。

好，以上就是手动操纵机器人之关节运动的全部内容，你学会了吗？

今天《工业机器人-关节运动》小智就分享到这，大家可以收藏使用。

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