fanuc机器人焊接编程实例解释 | 发那科机器人编程教程

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Fanuc工业机器人在全球机器人销量市场份额中一直处于无可撼动的地位，在机器人编程学习中，不同品牌的工业机器人编程设定，有不同的逻辑和技巧。学习FANUC机器人编程设定，这2个技巧一定要知道！

1.设置 Home 点

Home 点是一个安全位置，机器人在这一点时会远离工件和周边的机器，我们可

以设置 Home 点，当机器人在 Home 点时，会同时发出信号给其他远端控制设备

如 PLC），根据此信号，PLC 可以判断机器人是否在工作原点。

工业机器编程学习是一门综合学科应用型知识；需要掌握一定得自动化相关知识和技能。FANUC机器人编程设定，除设置 Home 点设定外，运动指令也是需要我们去学习掌握的。

2.运动指令

¦ Fastest Motion=JOINT motion

使用关节运动能减少运行时间，直线运动的速度要稍低于关节运动。

¦ Arc start/end=FINE position

在起弧开始和起弧结束的地方用 FINE 作为运动终止类型，这样做可以使机器人

精确运动到起弧开始和起弧结束的点处。

¦ Moving around workpieces =CNT position

绕过工件的运动使用 CNT 作为运动终止类型，可以使机器人的运动看上去更连

贯。

当机器人手爪（焊枪等）的姿态突变时，会浪费一些运行时间，当机器人手爪（焊

枪等）的姿态逐渐变化时，机器人可以运动的更快。

1）不断调整，尽可能使机器人的姿态不要突变

注意：当运行程序机器人走直线时，有可能会经过奇异点，这时有必要使用附加

运动指令或将直线运动方式改为关节运动方式。

2）用一个合适的姿态示教开始点

3）用一个和示教开始点差不多的姿态示教最后一点

4）在开始点和最后一点之间示教机器人。观察手爪（焊枪等）的姿态是否逐渐

变化

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