机器人为什么要零点标定以及对应的方法 | 机器人零点

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1.0 什么是零点标定

机器人零点标定其实就是我们常说的伺服电机上的找原点，机器人零点标定后，运动轨迹的坐标都是相对零点来计算的。

零点标定是使机器人各轴的轴角度与连接在各轴电机上的绝对值脉冲编码器的脉冲计数值对应起来的操作。具体来说，零点标定是求取零度姿势的脉冲计数值的操作。

机器人的当前位置，通过各轴的脉冲编码器的脉冲计数值来确定。

工厂出货时，已经对机器人进行零点标定，所以在日常操作中并不需要进行零点标定。但是，下列情况下，则需要进行零点标定。

更换电机 更换脉冲编码器 更换减速机 更换电缆 机构部的脉冲计数后备用电池用尽

注意：包含零点标定数据在内的机器人的数据和脉冲编码器的数据，通过各自的后备用电池进行保存。电池用尽时将会导致数据丢失。应定期更换控制装置和机构部的电池。电池电压下降时，系统会发出报警通知用户。

零点标定的种类

在进行零点标定之后，务须进行位置调整(校准)。位置调整，是控制装置读入当前的脉冲计数值并识别当前位置的操作。

注意：如果零点标定出现错误，有可能导致机器人执行意想不到的动作，十分危险。因此，只有在系统变量$MASTER_ENB=1或2时，才会显示出「位置对合」界面。执行完「位置对合」后，请按下「位置对合」界面上显示出的F5“完成”。这样，自动设定$MASTER_ENB=0，「位置对合」界面不再显示。

2.0 解除报警和准备零点标定

为进行电机交换，在执行零点标定时，需要事先解除报警并显示位置调整菜单。

显示报警

“Servo 062 BZAL 报警”或“Servo 075脉冲编码器位置未确定”

步骤

1 按照下面(1)～(6)的步骤显示位置调整菜单。

(1) 按下MENU(菜单)键。

(2) 按下“0 下页”，选择“6 系统”。

(3) 按下F1“类型”，从菜单选择“系统变量”。

(4) 将光标对准于$MASTER_ENB位置，输入“1”，按下“ENTER”(执行)。

(5) 再次按下F1“类型”，从菜单选择“零点标定/校准l”。

(6) 从“零点标定/校准”菜单中，选择将要执行的零点标定的种类。

2 “Servo 062 BZAL 报警”的解除，按照(1)～(5)的步骤执行。

(1) 按下MENU(菜单)键。

(2) 按下“0 下页”，选择“6 系统”。

(3) 按下F1“类型”，从菜单选择“零点标定/校准”。

(4) 按下F3“RES_PCA”(脉冲 复位)后，再按下F4“是”。

(5) 切断控制装置的电源，然后再接通电源。

3 “Servo 075 脉冲编码器位置未确定”的解除，按照(1)～(2)的步骤执行。

(1) 再次通电时，再次显示“Servo 075 脉冲编码器位置未确定”。

(2) 在关节进给的模式下，使出现“脉冲编码器位置未确定”提示的轴朝任一方向旋转，直到按下RESET键

时不再出现报警

3.0 全轴零点位置标定

全轴零点位置标定(对合标记零点标定)是在所有轴零度位置进行的零点标定。机器人的各轴，都赋予零位标记（对合标记）。通过这一标记，将机器人移动到所有轴零度位置后进行零点标定。

全轴零点位置标定通过目测进行调节，所以不能期待零点标定的精度。应将零位零点标定作为一时应急的操作来对待。

全轴零点位置标定

1 按下“MENU”(菜单)键，显示出画面菜单。

2 按下“0 下页”，选择“6 系统”。

3 按下F1“类型”，显示出画面切换菜单。

4 选择“零点标定/校准”。出现位置调整画面。

5 以点动方式移动机器人，使其成为零点标定姿势。请在解除制动器控制后进行操作。

注释：

按照如下所示方式改变系统变量，即可解除制动器控制。

$PARAM_GROUP. $SV_OFF_ALL ：FALSE

$PARAM_GROUP. $SV_OFF_ENB[*]：FALSE (所有轴)

改变系统变量后，务须重新接通控制装置的电源。

6 选择“2 全轴零点位置标定”，按下F4“是”。

7 选择“7 更新零点标定结果”，按下F4“是”。进行位置调整。或者重新接通电源，同样也进行位置调整。

8 在位置调整结束后，按下F5“完成”

9 恢复制动器控制原先的设定，重新通电。

4.0 简易零点标定

简易零点标定是在用户设定的任意位置进行的零点标定。脉冲计数值，根据连接在电机上的脉冲编码器的转速和回转一周以内的转角计算。利用1转以内的转角绝对值不会丢失而进行简易零点标定。

工厂出货时，已被设定在表8.3所示的位置。如果没有什么问题，请勿改变设定。

不能将机器人移动到上述位置时，需要通过下列方法重新设定简易零点标定参考点。(如果标上取代对合标记的符号，将会带来许多方便。)

注意

1 由于用来后备脉冲计数器的电池电压下降等原因而导致脉冲计数值丢失时，可进行简易零点标定。

2 在更换脉冲编码器时以及机器人控制装置的零点标定数据丢失时，不能使用简易零点标定。

设定简易零点标定参考点

1 通过MENU(菜单)选择“6 系统”。

2 通过画面切换选择“零点标定/校准”。出现位置调整画面。

3 以点动(JOG)方式移动机器人，使其移动到简易零点标定参考点。请在解除制动器控制后进行操作。

4 选择“6 设定简易零点位置参考点”，按下F4“是”。简易零点标定参考点即被存储起来。

注意：

由于机械性拆解和维修而导致零点标定数据丢失时，不能执行此操作。这种情况下，为恢复零点标定数据而执

行零位零点标定或夹具位置零点标定。

简易零点标定步骤

1 显示出位置调整画面。

2 以点动方式下移动机器人，使其移动到简易零点标定参考点。请在解除制动器控制后进行操作。

3 选择“3 简易零点标定”，按下F4“是”。简易零点标定数据即被存储起来。

4 选择“7 更新零点标定结果，按下F4“是”。进行位置调整。或者重新接通电源，同样也进行位置调整。

5 在位置调整结束后，按下F5“完成”。

6 恢复制动器控制原先的设定，重新通电。

5.0 简易零点标定 (1 轴)

简易零点标定(1轴)是在用户设定的任意位置对每一轴进行的零点标定。脉冲计数值，根据连接在电机上的脉冲编码器的转速和回转一周以内的转角计算。利用1转以内的转角绝对值不会丢失而进行简易零点标定。

工厂出货时，已被设定在表8.3所示的位置。如果没有什么问题，请勿改变设定。

不能将机器人移动到上述位置时，需要通过下列方法重新设定简易零点标定参考点。(如果标上取代对合标记的符号，将会带来许多方便。)

注意：

1 由于用来后备脉冲计数器的电池电压下降等原因而导致脉冲计数值丢失时，可进行简易零点标定。

2 在更换脉冲编码器时以及机器人控制装置的零点标定数据丢失时，不能使用简易零点标定。

6.0 单轴零点标定

单轴零点标定，是对每个轴进行的零点标定。各轴的零点标定位置，可以在用户设定的任意位置进行。

由于用来后备脉冲计数器的电池电压下降，或更换脉冲编码器而导致某一特定轴的零点标定数据丢失时，进行1轴零点标定。

7.0 输入零点标定数据

零点标定数据的直接输入，可将零点标定数据值直接输入到系统变量中。这一操作用于零点标定数据丢失而脉冲数据仍然保持的情形。

8.0 确认零点标定结果

1 确认零点标定是否正常进行

通常，在通电时自动进行位置调整。要确认零点标定是否已经正常结束，按如下所示方法检查当前位置显示和机器人的实际位置是否一致。

(1) 使程序内的特定点再现，确认与已经示教的位置一致。

(2) 使机器人动作到所有轴都成为0°的位置，目视确认操作说明书的8.3节中所示的零度位置标记是否一致。

(3) 使用夹具，以与零点标定时相同的方法使机器人移动到零点标定位置并动作，确认当前位置显示与零点标定位置一致。

在进行这样的确认操作时如果位置偏离，则可以认为脉冲编码器的计数值由于2项中说明的报警而无效，或者

是由于用来存储零点标定数据值的系统变量$DMR_GRP.$MASTER_COUN的数据错误操作而被改写。请比较出

货时随附的数据表中的值。此外，此系统变量，将会因执行零点标定被改写，所以，已进行了零点标定的情况

下，应将此系统变量的数值记录在数据表中。

2 零点标定时发生的报警及其对策

(1) BZAL 报警

在控制装置电源断开期间，当后备脉冲编码器的电池电压成为0V时，会发生此报警。此外，为更换电缆等而

拔下脉冲编码器的连接器的情况下，由于电池的电压会成为0V而发生此报警。请进行脉冲复位(见8.2节)，切

断电源后再通电，确认是否能够解除报警。无法解除报警时，有可能电池已经耗尽。在更换完电池后，进行脉

冲复位，切断电源后再通电。发生了该报警时，保存在脉冲编码器内的数据将会丢失，需要再次进行零点标定。

(2) BLAL 报警

该报警表示：后备脉冲编码器的电池电压已经下降到不足以进行后备的程度。发生该报警时，应尽快在通电状

态下更换后备用的电池，并按照1项中说明的方法确认当前位置数据是否正确。

(3) CKAL、RCAL、PHAL、CSAL、DTERR、CRCERR、STBERR、SPHAL报警， 有可能是脉冲编码器的异常。

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