工业机器人位置设置 | 查询机器人
人阅读 2023-10-22 09:51:59
【工业机器人位置设置 | 查询机器人】lot物联网小编为你整理了的相关内容,希望能为你解答。
上一章我们介绍了《工业机器人测量的基坐标》,这一章我们介绍《工业机器人查询当前位置》
一、工业机器人位置的显示方式
1、轴极坐标方式:
显示每根轴的当前轴角: 该角等于与零点标定位置之间的角度绝对值。
2、笛卡尔方式
在当前所选的基坐标系中显示当前 TCP 的当前位置(工具坐标系),没有选择工具坐标系时,法兰坐标系适用,没有选择基坐标系时,世界坐标系适用!
二、不同基坐标系中的笛卡尔位置
观察下图时,我们会立即意识到,机器人的三个位置都相同。 位置指示器在这三种情况下显示不同的值:
在相应的基坐标系中显示工具坐标系/TCP 的位置:
1、对于基坐标系 1
2、对于基坐标系 2
3、对于基坐标系 $NULLFRAME: 这相当于机器人底座坐标系(通常也就是世界坐标系)!
注意:仅当选择了正确的基坐标系和正确的工具时,笛卡尔坐标系中的实际位置指示器才显示所期望的值!
三、询问机器人位置操作步骤:
1、在菜单中选择显示 > 实际位置。 将显示笛卡尔式实际位置。
2、按轴坐标以显示轴坐标式的实际位置。
3、按笛卡尔以再次显示笛卡尔式的实际位置。
本章《工业机器人查询当前位置》就介绍到这,下一章我们介绍《工业机器人固定工具测量》,敬请期待!
以上内容为【工业机器人位置设置 | 查询机器人】的相关内容,更多相关内容关注lot物联网。