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工业机器人位置设置 | 查询机器人

人阅读 2023-10-22 09:51:59

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上一章我们介绍了《工业机器人测量的基坐标》,这一章我们介绍《工业机器人查询当前位置》

一、工业机器人位置的显示方式

1、轴极坐标方式:

显示每根轴的当前轴角: 该角等于与零点标定位置之间的角度绝对值。

2、笛卡尔方式

在当前所选的基坐标系中显示当前 TCP 的当前位置(工具坐标系),没有选择工具坐标系时,法兰坐标系适用,没有选择基坐标系时,世界坐标系适用!

二、不同基坐标系中的笛卡尔位置

观察下图时,我们会立即意识到,机器人的三个位置都相同。 位置指示器在这三种情况下显示不同的值:

在相应的基坐标系中显示工具坐标系/TCP 的位置:

1、对于基坐标系 1

2、对于基坐标系 2

3、对于基坐标系 $NULLFRAME: 这相当于机器人底座坐标系(通常也就是世界坐标系)!

注意:仅当选择了正确的基坐标系和正确的工具时,笛卡尔坐标系中的实际位置指示器才显示所期望的值!

三、询问机器人位置操作步骤:

1、在菜单中选择显示 > 实际位置。 将显示笛卡尔式实际位置。

2、按轴坐标以显示轴坐标式的实际位置。

3、按笛卡尔以再次显示笛卡尔式的实际位置。

本章《工业机器人查询当前位置》就介绍到这,下一章我们介绍《工业机器人固定工具测量》,敬请期待!

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