码垛程序详解，如何编写ABB码垛程序？ | abb机器人码垛编程

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在编写码垛程序之前，我们首先要清楚码垛是什么，码垛其实就是机械手的基于一个基准点所做的偏移，中心思想就是满几进1。

我们来解释下，我们首先要定一个基准点，我们的下面所有的点位的偏移都是在基准点X Y Z方向上的偏移。如图所示：以物体1的位置为基准点，当我们在X正方向以40mm的距离的偏移做偏移运动。

如图在X方向我们假设摆放5个物体，我们这一行的空间就用完了，我们就需要在重新开始一行来摆放我们的物体，所以我们就是需要在Y方向进行偏移，偏移35mm的距离，来继续摆放我们的物体。如下图：

假设当我们在Y方向上只能摆放4行物体时，当我们摆满4行物体，最下面一层就已经被我们摆满，这时候我们还要摆放就只能接着向上摆放，也就是往Z方向上偏移了。如下图所示；

当我们明白码垛的含义之后，我们再来看下在ABB机械手中如何编写码垛程序。机器计算的方式和我们运算的刚好相反，机器是先计算层数，再计算行数，最后再计算产品在一列中的位置。如下

PROC pallet1() ！码垛计算程序

jishu1 := nproduct; ！产品计数

nx := 0; ！列数

ny := 0; ！ 行数

nz := 0; ！ 层数

dx := 0 - kuan; ！ X方向偏移距离

dy := chang; ! Y方向偏移距离

dz := 0 - gao; ！Z方向偏移距离

WHILE jishu1 > 20 DO ！程序会先计算产品有几层，当产品满足一层有20时，会在Z方向 jishu1 := jishu1 - 20; 加1。当产品不满一层时，程序会继续往下运行。

nz := nz 1;

ENDWHILE

WHILE jishu1 > 5 DO ！计算产品有几行，一行产品有5个， 当产品满足5时.会在Y方向 jishu1 := jishu1 - 5; 加1.当产品不满1行时，程序会继续往下运行。

ny := ny 1;

ENDWHILE

WHILE jishu1 > 1 DO ！ 最后计算产品在一列有几个产品，也就是产品在X方向的位置

jishu1 := jishu1 - 1;

nx := nx 1;

ENDWHILE

X := nx * dx; ！X方向偏移的距离

Y := ny * dy; ！Y方向偏移的距离

Z := nz * dz; ！Z方向偏移的距离

ENDPROC

PROC quliao() ！ 放料程序

IF nproduct = 1 THEN

fristpoint;

ENDIF

IF nproduct > 1 THEN

pallet1; ！码垛计算程序

SetDO DO11_CONTROL_1, 1;

MoveJ Offs(q10,X,Y,Z 200), v1000, z1, tool0WObj:=wobj_shangxialiao; ！抬高点

MoveL Offs(q10,X,Y,Z), v300, fine, tool0WObj:=wobj_shangxialiao; ！放料点，偏移点位

WaitTime 1;

MoveL Offs(q10,X,Y,Z 200), v300, fine, tool0WObj:=wobj_shangxialiao; ！抬高点

ENDIF

ENDPROC

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