abb机器人常用的动作指令有哪些 | abb机器人编程指令

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1）Set

指令作用：将数字输出信号置为1

应用举例：SetDo1;

执行结果：将数字输出信号Do1置为1

2）Reset

指令作用：将数字输出信号置为0

应用举例：ResetDo1；

执行结果：将数字输出信号Do1置为0

3）WaitDI

指令作用：等待一个输入信号状态为设定值

应用举例：WaitDIDi1,1;

执行结果：等待数字输入信号Di1为1，之后才执行下面的指令

常用逻辑控制指令

1）IF：

指令作用：满足不同条件，执行对应程序

应用举例：IFreg1>5THEN

Setdo1;

ENDIF

执行结果：如果reg1>5条件满足，则执行SetDo1指令

将数字输出信号置为1

2）FOR：

指令作用：根据指定的次数，重复执行对应程序

应用举例：FORiFROM1TO10DO

routine1;

ENDFOR

执行结果：重复执行10次routine1里的程序

3）WHILE

指令作用：如果条件满足，重复执行对应程序

应用举例：WHILEreg1 reg1:=reg1 1;

ENDWHILE

执行结果：如果变量reg1

执行reg1加1，直至reg1

为止

4）TEST

指令作用：根据指定变量的判断结果，执行对应程序

应用举例：TESTreg1

CASE1:

routine1;

CASE2:

routine2;

DEFAULT:

Stop;

ENDTEST

执行结果：判断reg1数值，若为1则执行routine1，若为2则执

行routine2，否则执行Stop

5）Offs偏移功能

指令作用：以选定的目标点为基准，沿着选定工件坐标系的X、Y、Z轴方向偏移一定的距离。

应用举例：MoveLOffs(p10,0,0,10),v1000,z50,tool0WObj:=wobj1;

执行结果：将机器人TCP移动至以p10为基准点、沿着wobj1的Z轴正方向偏移10mm的位置。

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