机械手工具坐标系的D-H变换之二：DH变换表参数的确定 | 机器人dh参数

【机械手工具坐标系的D-H变换之二：DH变换表参数的确定 | 机器人dh参数】lot物联网小编为你整理了的相关内容，希望能为你解答。

下面就是填写D-H变换表了.

DH变换表正常有四个参数a，d，α，θ；D-H变换是怎么对这四个参数定义的呢.

a:为两Z轴间的距离,沿着Xi轴，从Zi移动到Zi 1的距离。

例如：a0为沿着X0轴，从Z0移动到Z1的距离，如下图所示距离为0；

a1为沿着X1轴，从Z1移动到Z2的距离，如下图所示距离为0；

a2为沿着X2轴，从Z2移动到Z3的距离，如下图所示距离为a2；

a3为沿着X3轴，从Z3移动到Z4的距离，如下图所示距离为0；

a4为沿着X4轴，从Z4移动到Z5的距离，如下图所示距离为0；

a5为沿着X5轴，从Z5移动到Z6的距离，如下图所示距离为0；

d:为两X轴间的距离,沿着Zi轴，从Xi-1到Xi的距离。

例如：d1为沿着Z1轴，从X0移动到X1的距离，如下图所示距离为d1；

d2为沿着Z2轴，从X1移动到X2的距离，如下图所示距离为d2；

d3为沿着Z3轴，从X2移动到X3的距离，如下图所示距离为d3；

d4为沿着Z4轴，从X3移动到X4的距离，如下图所示距离为d4；

d5为沿着Z5轴，从X4移动到X5的距离，如下图所示距离为d5,X4和X5重合，d5=0；

d6为沿着Z6轴，从X5移动到X6的距离，如下图所示距离为d6；

角度α：为绕X轴旋转的角度，绕Xi轴，从Zi旋转到Zi 1的角度。

例如：α0为绕X0轴，从Z0旋转到Z1，如下图所示距离为α0，Z0和Z1重合，α0=0；

α1为绕X1轴，从Z1旋转到Z2，如下图所示角度为α1；

α2为绕X2轴，从Z2旋转到Z3，如下图所示角度为α2，Z2和Z3平行，α2=0；

α3为绕X3轴，从Z3旋转到Z4，如下图所示角度为α3；

α4为绕X4轴，从Z4旋转到Z5，如下图所示角度为α4；

α5为绕X5轴，从Z5旋转到Z6，如下图所示角度为α5；

角度θ：为绕Z轴旋转的角度，绕Zi轴，从Xi-1旋转到Xi的角度。

例如：θ1为绕Z1轴，从X0旋转到X1，如下图所示角度为θ1=0；

θ2为绕X2轴，从X1旋转到X2，如下图所示角度为θ2；

θ3为绕X3轴，从X2旋转到X3，如下图所示角度为θ3；

θ4为绕X4轴，从X3旋转到X4，如下图所示角度为θ4=0；

θ5为绕X5轴，从X4旋转到X5，如下图所示角度为θ5=0；

θ6为绕X0轴，从X5旋转到X6，如下图所示距离为θ6=0；

此上图，为DH参数完全体，一图就可全解DH变换，就是数据太多，看着有点复杂，但是！！！想学习就要排除困难，跟着我上面步骤一步一步推，就可以完成，因为存在平行的Z轴，所以DH参数不止这一套（例如上图，O2坐标系原点就有无数个），可能每个人建模不同，得出结果也不同，原理是一样的，死的，不会变化。

好了，有问题大家留言探讨！！！

以上内容为【机械手工具坐标系的D-H变换之二：DH变换表参数的确定 | 机器人dh参数】的相关内容，更多相关内容关注lot物联网。