编程机器人8 -- 循迹传感器 | 机器人循迹

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这节课我们学习循迹传感器

01

—循迹传感器—

循迹传感器，乍一听有点让人摸不着头脑，不像上节课我们介绍的颜色传感器，一听名字基本就知道其功用。

其实说起来，循迹传感器原理也比较简单。

先来说循迹传感器的作用：

我们Omibox小车循的迹就是“黑线”， 赛道长这样：

有了循迹传感器，我们就能控制小车沿着黑线转圈圈了。

原理：

利用不同颜色对红外光的反射机制来判断检测区域是黑色还是其他颜色：

所以，很显然，我们通过以上逻辑得到检测区域后就能进一步来控制小车的运动了。

在介绍运动控制逻辑之前，我们先来看下Omibox机器人循迹传感器的位置：

我们有两个循迹传感器，位于底座板的反面，左右各一个。

先想一想为什么需要两个呢？

那就让我们来看控制逻辑吧：

我们在之前的课程中提到过Omibox机器人小车是通过两轮差分驱动的。

如果你真正理解了“两轮差分”的概念，也理解了怎么通过控制左右轮转速来控制小车前进/后退/左转/右转,那么上图就非常好理解了。

下面我们来看如何通过程序来实现这个逻辑吧。

02

—程序实现—

上面逻辑图都画出来了，根据它实现程序也比较简单了：

可以看到循环主程序(loop)里面有四种逻辑，分别对应前进/左转/右转/停止。

注意这边巡线（循迹）传感器检测到的返回值分为两种 “黑色” “白色”， “白色”返回值代表识别到了其他颜色（包括红色绿色蓝色等） 。

本系列其他教程链接如下：

编程机器人 -- 简介

编程机器人2 -- 控制车灯

编程机器人3 -- 使用按键控制

编程机器人4 -- 声音传感器与光传感器

编程机器人5 -- 马达/电机

编程机器人6 -- 点阵屏

编程机器人7 -- 颜色传感器

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