雅马哈机器人指令丨yamaha四轴机器人编程案例

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机器人的用途很多，今天小编给大家介绍一下机器人在用于装配和锁紧或者找相位等用途时，经常用到的一个指令。

接下来，分别介绍一下YAMAHA四轴机器人的STOPON 条件指定指令和YASKAWA六轴机器人UNTIL条件指定指令。

1.STOPON：YAMAHA四轴机器人条件指定指令

示例程序:

动作要求：机器人分别需要去P0、P1、P2点(P0→P1→P2 ）

MOVE P, P0

MOVE P, P1, STOPON SI (20) =1

MOVE P, P2

机器人在去P1点途中，SI(20)=1条件成立，机器人减速停止并执行下个动作，即开始去P2点。

2.UNTIL：YASKAWA六轴机器人条件指定指令

MOVL V=300 UNTIL IN#(10)=ON

当条件IN#(10)=ON满足条件，机器人停止该步动作，直接跳转到下一步，执行接下来的动作。

例如1：机器人在下降中，感应器收到信号，停止下降执行其它动作。

例如2:利用机器人旋转找零件相位，旋转到感应器收到信号，停止旋转执行其它定位动作。

以上指令主要适用于靠机器人锁螺丝、机器人装配、零件找相位等工序。

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