ABB机器人示教四点完成码垛 | abb码垛机器人

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ABB提供pallet_ware软件包，但多数客户由于成本等原因并未购买

于是，要使用ABB机器人做码垛，需要自行编程并完成对应计算（涉及偏移和坐标系）

是否有类似日系机器人一样，简单示教4个关键点和设置个数即可完成自动码垛？

答案是肯定的，见下文

1）要完成如下码垛，只需要示教下图4个点，即可自动完成计算

2） 上图Target_start表示码垛放置的第一个点，

Target_row表示码垛的第一个方向上的最远点

Target_column表示码垛第二个方向的最远点

Target_layger表示码垛z方向的最高点

即上图最终会按下图示意顺序码垛

3）通过上述设置，不需要设置坐标系，产片码垛方向与机器人大地xy不平行也没有关系，码垛顺序通过示教即可调整。

以下为初始化设置步骤

确认工具

设置第一个方向码垛个数

设置第二个方向个数

设置第三个方向个数

设置抓取及放置的前置高度偏移

手动移动到第一个Target_start位置并记录

移动第一个方向（row方向）最远位置并记录（此处数据根据之前设置的个数显示）

移动第二个方向（column方向）最远位置并记录（此处数据根据之前设置的个数显示）

移动z方向（layer方向）最远位置并记录（此处数据根据之前设置的个数显示）

移动到抓取位置并记录

移动到Home位置并记录

完成所有设置

点击pp to main，自动运行

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