工业机器人控制系统的结构 | 工业机器人结构

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工业机器人机身结构

工业机器人机身是直接连接、支承和传动手臂及行走机构的部件。它是由臂部运动（升降、平移、回转和俯仰）机构及有关的导向装置、支撑件等组成。

回转与升降型机身结构：回转与升降型机身结构主要由实现臂部的回转和升降运动的机构组成。

回转与俯仰型机身机构：回转与俯仰型机器人的机身主要由实现手臂左右回转和上下俯仰运动的部件组成，它用手臂的俯仰运动部件代替手臂的升降运动部件。

直移型机身结构：直移型机器人多为悬挂式的，其机身实际上就是悬挂手臂的横梁。为使手臂能沿横梁平移，除了要有驱动和传动机构外，导轨是一个重要的构件。

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