第七章 ABB工业机器手动操纵 | 单轴机器人

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ABB工业机器人--手动操作

手动操纵机器人运动一个有三种模式：单轴运动、线性运动、重定位运动；

ABB机器人有六个伺服电机分别驱动六个关机轴，每次手动操纵一个关节轴的运动，就是单轴运动；

首先控制柜上机器人状态钥匙切换到中间手动限速状态；

在示教器状态栏中确认“手动”，选择手动操纵；

手动操纵

单击动作模式：

运动模式选择

根据需要选择：轴1-3、轴4-6、线性、重定位；

选择轴1-3---如下图操作杆方向对应：2轴对应摇杆上下摇动，1轴对摇杆左右摇动，3轴对应摇杆正反旋转；

轴1-3单轴运动

2、选择线性选择轴1-3---如下图操作杆方向对应：X轴方向直线移动对应摇杆上下摇动，Y轴方向直线移动对摇杆左右摇动，Z轴方向直线移动对应摇杆正反旋转；末端TCP的点在XYZ三方向线性移动；

线性运动

3、增量模式的使用：

如果对使用操纵杆通过唯一幅度来控制机器人运动的速度不熟练的话，可以使用增量模式来控制机器人的运动；

在增量模式下，操纵杆每位移一次，机器人就移动一步，如果操纵杆持续摇动，则机器人的速率为10步/秒；小---距离0.05mm/角度0.005度，中---距离1mm/0.02度，大---距离5mm/0.2度；

增量模式

、4、重定位运动—手动操纵

重定位是指机器人第六轴法兰盘上的工具TCP点在空间绕着坐标轴旋转的运动，也可以理解为机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动。——————这个主要应用到难以示教的点位！

工具

工具数据

重定位

重定位

5、手动操纵---快捷按钮

机器人/外轴切换；

线性/重定位切换；

关节轴1-3/轴4-6切换；

增量开关；

打开显示详情：

工具数据、工件坐标、操作杆速率、碰撞监控；

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