双臂复合机器人 | 双臂机器人

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双臂机器人创新教育平台，旨在为机器人教育提供强大的实训平台， 该平台全自主研发，实现机器人建图导航、路径规划，机械臂运动学、动力学、 轨迹规划、视觉识别等算法和应用，提供丰富的控制案例和开放式的软件框架， 为教学和科研提供平台支撑。

双臂机器人创新教育平台集成了移动底盘、深度视觉、语音模块、超轻量仿 人机械臂、五指灵巧手等各种仿人功能设备。同时在移动底盘上安装了超声波、 激光雷达、视觉传感器，使该平台变得更加安全、智能。

平台总高 1350mm，单臂负载 5kg 且包含 7 个自由度，整体小巧灵活，可实 现自主导航及避障、语音交互控制、视觉识别定位、双臂协同作业、拖动示教复 现等一系列功能。控制方面提供多种二次开发形式、支持多种通讯方式、开放度 高。致力于使传统机器人变成一个有手、有脚、有耳、有眼、有触觉、有大脑， 可示教学习，亦可自主规划，实用性强的高智能化产品。

一、 产品概述

产品特点

该教育平台主要应用于教育教学，因此需要提供尽可能多的学习资源、方便 的使用软件、开放式的二次开发接口，具有以下特点：

（1） 集成度高：各部件尽量采用一体化集成设计，方便维护，节省空间；

（2） 交互性好：设计方便易懂的人机交互界面，便于学习者能够更快的了 解系统；

（3） 开放性强：提供多种二次开发形式，发挥教育平台的优势；

（4） 功能丰富，功能单元丰富，传感器类型多样，各单元可进行单独控制 也可以进行协同控制，使学生逐步熟悉产品功能。

功能描述

机器人硬件各系统功能描述如下：

（1） 移动底盘：该部分负责机器人的建图导航、供电和支撑作用。

（2） 机械臂系统：机械臂是机器人的执行系统，包含双臂和五指灵巧手， 是主要的动作执行单元。

（3） 躯干：该部分内置系统的主控模块和语音模块，负责与用户交互、视 觉图形处理并控制机械臂、控制移动底盘等设备，为使用者提供开发平台。

（4） 头部：内置深度视觉，并设计了 2 个旋转关节；深度视觉用于对目标 物体的识别和定位，引导机械臂进行抓取操作。

二、 分系统介绍

移动底盘

移动底盘为机器人的主要运动和承载部分，负责对室内环境进行建图，同时 路径规划后到达用户指定位置进行作业。另外，具备自动充电功能，当系统电量 不足时，可自主移动到充电桩处充电。产品配套充电桩，外形及参数如下所示：

机械臂系统

1.机械臂

机械臂为睿尔曼 RM65-B 机器人，包含 6 个自由度，额定负载 5kg，见下图， 具体参数见下表。

2. 五指灵巧手

末端执行器采用因时的五指灵巧手，分为左手与右手，可模拟人手动作，对 不规则的物体进行抓取，每个灵巧手包含 6 个主动轴，12 个关节，关节角度及 抓取力度均可控。

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